Hướng dẫn kết nối và lập trình Robot ESTUN 6 trục chi tiết

Lập trình robot hiện là yếu tố then chốt để tối ưu hóa hiệu suất vận hành tại các nhà máy thông minh Việt Nam. Bài viết này hướng dẫn chi tiết quy trình kết nối robot estun phần cứng và các kỹ thuật lập trình robot 6 trục chuyên sâu nhất. Thông qua hướng dẫn từ chuyên gia Bình Dương AEC, bạn sẽ dễ dàng làm chủ thao tác lập trình robot estun, đảm bảo hệ thống vận hành bền bỉ và chính xác tuyệt đối.

Tổng quan về Robot 6 trục ESTUN

Robot 6 trục ESTUN với thiết kế linh hoạt và độ chính xác vượt trội đang trở thành lựa chọn hàng đầu cho các giải pháp tích hợp hệ thống phức tạp. Để vận hành và lập trình robot estun hiệu quả, chúng ta cần tìm hiểu sâu về bản chất kỹ thuật cũng như cấu trúc phần cứng của thiết bị này.

Robot 6 trục ESTUN là gì?

Robot 6 trục ESTUN là một hệ thống cánh tay robot công nghiệp sở hữu sáu khớp xoay tương ứng với sáu bậc tự do trong không gian ba chiều. Khả năng lập trình robot 6 trục cho phép thiết bị thực hiện các chuyển động xoay, lật và gắp đặt vật thể tại những vị trí khó tiếp cận nhất.

Tại các nhà máy Việt Nam, dòng robot này thường được ứng dụng trong các công đoạn hàn, sơn hoặc lắp ráp điện tử đòi hỏi sự tỉ mỉ. Đây là dòng sản phẩm hội tụ tinh hoa công nghệ của ESTUN Automation nhằm mang lại hiệu suất tối đa cho dây chuyền sản xuất.

Cấu tạo chi tiết của hệ thống Robot ESTUN

Việc nắm rõ cấu tạo là bước chuẩn bị quan trọng nhất trước khi tiến hành kết nối robot estun và cấu hình hệ thống phần mềm điều khiển. Một bộ sản phẩm hoàn chỉnh bao gồm các bộ phận chức năng sau:

• Thân robot: Bao gồm sáu khớp truyền động cơ khí từ J1 đến J6, được đúc từ hợp kim cường độ cao để đảm bảo độ bền và tải trọng vận hành.

• Tủ điều khiển: Được xem là bộ não trung tâm, chứa bo mạch xử lý, biến áp nguồn và các bộ điều khiển Servo để điều phối mọi hoạt động của robot.

• Tay dạy lập trình (Teach Pendant): Thiết bị ngoại vi có màn hình cảm ứng giúp kỹ thuật viên thao tác di chuyển robot, dạy điểm và viết lệnh lập trình trực tiếp.

• Hệ thống cáp kết nối: Bao gồm cáp nguồn động cơ và cáp tín hiệu Encoder giúp truyền dẫn năng lượng và phản hồi vị trí liên tục về tủ điều khiển.

• Cảm biến và cơ cấu chấp hành: Các thiết bị lắp ở cổ tay robot như tay kẹp, súng hàn hoặc đầu hút để thực hiện nhiệm vụ cụ thể.

Xem thêm bài viết: Khám phá hệ thống tủ điều khiển robot ESTUN – Tủ điều khiển thế hệ mới

Nguyên lý điều khiển của Robot 6 trục

Nguyên lý điều khiển của robot dựa trên sự phối hợp chặt chẽ giữa tính toán quỹ đạo toán học và phản hồi tín hiệu dòng điện theo thời gian thực. Khi kỹ sư thực hiện lập trình robot, tủ điều khiển sẽ tiếp nhận mã lệnh và tính toán các góc quay cần thiết cho từng khớp J1-J6.

Sau đó, tín hiệu điều khiển được gửi đến các Driver để điều khiển động cơ Servo quay đúng góc độ, đồng thời Encoder sẽ phản hồi vị trí về bộ não. Quy trình khép kín này đảm bảo robot luôn di chuyển đúng lộ trình đã định sẵn với tốc độ và gia tốc được kiểm soát tuyệt đối an toàn.

Kết cấu và kết nối phần cứng

Việc hiểu rõ cấu trúc cơ khí và thực hiện kết nối robot estun đúng kỹ thuật là nền móng để hệ thống vận hành ổn định. Dưới đây là hướng dẫn chi tiết về phần cứng dành cho kỹ thuật viên trước khi bắt đầu lập trình robot.

Cấu trúc 6 khớp chuyển động (J1-J6)

Để lập trình robot 6 trục hiệu quả, bạn cần nắm rõ sơ đồ các khớp tương ứng với các bậc tự do của cánh tay robot:

• Trục J1: Khớp xoay chân đế, cho phép robot xoay toàn bộ thân quanh trục thẳng đứng.

• Trục J2: Khớp cánh tay dưới, giúp robot vươn về phía trước hoặc lùi về phía sau.

• Trục J3: Khớp cánh tay trên, mở rộng phạm vi với tới các vị trí cao hoặc thấp.

• Trục J4: Khớp xoay cổ tay, cho phép robot định hướng công cụ linh hoạt.

• Trục J5: Khớp gập cổ tay, hỗ trợ việc điều chỉnh góc độ tiếp cận vật thể.

• Trục J6: Khớp xoay tròn tại mặt bích công cụ, giúp xoay tròn thiết bị gắp đặt.

Quy trình kết nối cáp giữa Robot và bộ Controller

Quá trình kết nối robot estun phần cứng giữa thân robot và tủ điều khiển cần thực hiện theo các bước sau để tránh lỗi Encoder:

Bước 1: Đưa cáp nguồn từ thân robot vào 3 cổng màu xanh lá cây tại Controller (tương ứng cặp trục J1-J6, J2-J5, J3-J4).

Bước 2: Cắm giắc tín hiệu phản hồi vị trí vào cổng Encoder trên Controller để tủ điều khiển nhận diện tọa độ robot.

Bước 3: Đảm bảo các giắc cắm được vặn chặt tay, tránh hiện tượng lỏng lẻo gây nhiễu tín hiệu hoặc báo lỗi Servo.

Bước 4: Nối dây tiếp địa từ thân robot và tủ điều khiển xuống cọc tiếp địa chung của nhà máy để chống nhiễu điện từ.

Thiết lập các cổng truyền thông Ethernet

Trong kỹ thuật lập trình robot estun, việc giao tiếp giữa robot với máy tính và thiết bị ngoại vi được thực hiện qua các cổng Ethernet sau:

• Ethernet 1: Sử dụng để kết nối trực tiếp với máy tính cá nhân (PC/Laptop) nhằm đổ chương trình hoặc cấu hình thông số.
• Ethernet 2 & 3: Dùng để truyền thông dữ liệu tốc độ cao với các hệ thống PLC, HMI hoặc phần mềm quản lý nhà máy SCADA.
• Giao thức hỗ trợ: Robot ESTUN hỗ trợ các giao thức phổ biến như Modbus TCP, EtherCAT giúp việc tích hợp hệ thống trở nên dễ dàng.

Giao diện điều khiển trên Teach Pendant

Sau khi hoàn tất việc kết nối robot estun phần cứng, tay dạy (Teach Pendant) là công cụ chính để bạn tương tác và ra lệnh cho hệ thống. Giao diện này được thiết kế tối ưu giúp việc lập trình robot estun trở nên trực quan và nhanh chóng hơn.

Hệ thống phím chức năng vật lý trên tay dạy

Để vận hành an toàn, kỹ thuật viên cần làm quen với các phím cứng được bố trí trên tay dạy trước khi bắt đầu lập trình robot.

• Nút dừng khẩn (Emergency Stop): Nút màu đỏ dùng để ngắt mọi chuyển động của robot ngay lập tức khi xảy ra sự cố.

• Chìa khóa chuyển chế độ: Cho phép thay đổi giữa chế độ Local (điều khiển tại chỗ) và Remote (điều khiển từ xa/tự động).

• Phím Start/Stop: Dùng để kích hoạt hoặc tạm dừng chương trình đã được lập trình sẵn.

• Phím Jog (di chuyển thủ công): Bao gồm các cặp phím +/- để điều khiển từng khớp từ J1 đến J6 di chuyển theo ý muốn.

• Phím điều chỉnh tốc độ: Cho phép tăng hoặc giảm phần trăm tốc độ di chuyển của robot trong quá trình dạy điểm.

Hướng dẫn đăng nhập và phân quyền người dùng

Hệ thống điều khiển ESTUN yêu cầu đăng nhập theo cấp bậc để đảm bảo an toàn cho dữ liệu chương trình lập trình robot 6 trục.

Bước 1: Chạm vào biểu tượng người dùng trên màn hình cảm ứng của tay dạy.

Bước 2: Chọn cấp độ người dùng tương ứng (Operator, Admin, Programmer hoặc Factory).

Bước 3: Nhập mật khẩu để xác nhận quyền truy cập hệ thống.

Bước 4: Sử dụng tài khoản Administrator với mật khẩu mặc định là 000000 để thực hiện các thay đổi sâu về cấu hình.

Các danh mục quản lý lập trình cốt lõi

Để bắt đầu quy trình lập trình robot estun, bạn cần nắm rõ ba danh mục quản lý chính trên màn hình điều khiển:

• Mục Project: Đây là nơi quản lý tất cả các tệp tin chương trình, cho phép bạn tạo mới, sao chép hoặc xóa bỏ các bản thảo lập trình.

• Mục Position: Cung cấp các công cụ để đưa robot về vị trí gốc (Homing), thiết lập tọa độ cho công cụ (Tool) và cấu hình hệ tọa độ làm việc.

• Mục Servo Manager: Hiển thị trạng thái hoạt động của các động cơ Servo, giúp kỹ thuật viên kiểm tra mã lỗi và Reset lỗi khi hệ thống gặp sự cố.

• Mục I/O Monitor: Cho phép giám sát trạng thái của các cổng đầu vào và đầu ra trong thời gian thực, hỗ trợ tốt cho việc xử lý lỗi kết nối ngoại vi.

Quy trình lập trình Robot ESTUN chạy chương trình cơ bản

Để hiện thực hóa một chu kỳ hoạt động, việc lập trình robot cần được thực hiện qua các bước logic và chính xác. Quy trình này giúp kỹ thuật viên thiết lập quỹ đạo di chuyển từ các điểm tĩnh thành một chuỗi thao tác tự động hoàn chỉnh cho nhà máy.

Khởi tạo dự án mới trên Teach Pendant

Việc đầu tiên trong quy trình lập trình robot estun là tạo ra một môi trường làm việc riêng biệt để lưu trữ các mã lệnh di chuyển.

• Truy cập menu: Tại màn hình chính của tay dạy, bạn chọn mục Project.

• Tạo tệp mới: Nhấn chọn nút New để khởi tạo một file chương trình hoàn toàn mới.

• Đặt tên chương trình: Nhập tên dự án (Ví dụ: GAP_HANG_01) và nhấn xác nhận để lưu lại.

• Mở soạn thảo: Nhấn đúp vào tên dự án vừa tạo để vào giao diện viết dòng lệnh trực tiếp.

Thiết lập các lệnh di chuyển MovJ và MovL

Trong kỹ thuật lập trình robot 6 trục, hai loại lệnh di chuyển phổ biến nhất mà bạn cần nắm vững là di chuyển theo khớp và di chuyển thẳng.

• Lệnh MovJ: Robot sẽ tự tính toán quỹ đạo nhanh nhất giữa hai điểm. Lệnh này thường dùng cho các chuyển động không gian rộng, không yêu cầu đường đi thẳng tuyệt đối.

• Lệnh MovL : Cánh tay robot sẽ di chuyển theo một đường thẳng tắp. Lệnh này cực kỳ quan trọng khi thực hiện các tác vụ gắp đặt linh kiện vào khe hẹp hoặc hàn theo đường thẳng.

• Chèn dòng lệnh: Sử dụng phím Add Instruction trên màn hình để thêm các điểm đích (P0, P1, P2…) tương ứng vào danh sách lệnh chương trình.

Thao tác dạy điểm thực tế

Đây là giai đoạn quan trọng nhất khi lập trình robot, yêu cầu kỹ thuật viên xác định tọa độ thực tế của robot tại vị trí làm việc.

• Di chuyển thủ công: Nhấn và giữ phím cho phép, sau đó sử dụng các phím Jog (+/-) để điều khiển robot di chuyển.

• Xác định vị trí: Đưa đầu công cụ robot đến đúng vị trí mong muốn trong dây chuyền sản xuất (Ví dụ: vị trí gắp sản phẩm).

• Lưu tọa độ: Chọn dòng lệnh tương ứng trên màn hình (Ví dụ: P1) và nhấn giữ phím Teach (hoặc nhấn phím Modify) để hệ thống ghi nhớ tọa độ hiện tại.

• Lặp lại quy trình: Thực hiện tương tự cho các điểm trung gian và điểm đích cuối cùng để hoàn thiện quỹ đạo di chuyển.

Kiểm tra quỹ đạo và vận hành tự động

Sau khi hoàn tất việc dạy điểm, bạn cần tiến hành chạy thử để đảm bảo quy trình lập trình robot estun không xảy ra sai sót về va chạm cơ khí.

• Giảm tốc độ: Trước khi chạy thử, hãy điều chỉnh tốc độ robot xuống mức thấp (dưới 10%) để đảm bảo an toàn tuyệt đối.

• Chạy từng bước: Sử dụng phím chạy từng lệnh để quan sát cách robot di chuyển qua từng điểm P đã lưu.

• Vận hành liên tục: Nếu quỹ đạo di chuyển đã chuẩn xác, bạn chuyển robot sang chế độ tự động và nhấn phím Start để robot bắt đầu chu kỳ làm việc 24/7.

Hướng dẫn đấu nối hệ thống I/O

Hệ thống I/O đóng vai trò là cầu nối thông tin giữa bộ điều khiển robot và các thiết bị ngoại vi như cảm biến, xi lanh hoặc băng tải. Việc nắm vững cách kết nối robot estun qua cổng I/O giúp hệ thống nhận diện được trạng thái vật lý và thực hiện các lệnh điều khiển chính xác.

Khả năng đáp ứng và số lượng cổng tín hiệu

Trước khi bắt đầu lập trình robot, kỹ thuật viên cần xác định số lượng thiết bị ngoại vi để phân bổ cổng kết nối hợp lý.

• Đầu vào vật lý (DI): Robot hỗ trợ 16 cổng đầu vào (ký hiệu từ X0 đến X19), dùng để nhận tín hiệu từ cảm biến hoặc nút nhấn.

• Đầu ra vật lý (DO): Robot cung cấp 16 cổng đầu ra (ký hiệu từ Y0 đến Y19) để điều khiển rơ le trung gian hoặc van điện từ.

• Khả năng mở rộng: Trong các dự án lập trình robot 6 trục phức tạp, bạn có thể mở rộng I/O thông qua các module giao tiếp mạng như Modbus TCP hoặc EtherCAT.

• Trạng thái giám sát: Toàn bộ trạng thái On/Off của các cổng I/O đều được hiển thị trực quan trên màn hình Monitor của tay dạy Teach Pendant.

Lựa chọn và cấu hình nguồn điện 24V

Để hệ thống I/O hoạt động, bạn cần cấp nguồn điện 24VDC ổn định theo hai phương thức linh hoạt tùy vào thiết kế tủ điện.

• Sử dụng nguồn nội: Robot ESTUN tích hợp sẵn nguồn 24V bên trong bộ Controller, ký hiệu tại cầu đấu là các chân trong ngoặc vuông [+] và [-].
• Sử dụng nguồn ngoại: Trong môi trường nhà máy nhiều nhiễu, kỹ thuật viên thường ưu tiên nguồn 24V rời để cách ly tín hiệu an toàn cho bộ điều khiển.

*Lưu ý kỹ thuật: Khi sử dụng nguồn ngoại, bạn tuyệt đối không được đấu chung các cực dương của hai nguồn điện khác nhau để tránh gây cháy nổ bo mạch.

Kỹ thuật đấu nối tín hiệu đầu vào (Input)

Quy trình đấu nối Input quyết định khả năng nhận diện vật thể của hệ thống khi thực hiện lập trình robot estun.

• Chân chung S0: Đây là chân quan trọng nhất trong sơ đồ Input; trạng thái của chân S0 sẽ quyết định logic nhận tín hiệu của các chân X.

• Logic NPN (Sinking): Nếu bạn đấu chân S0 vào cực dương (+24V), các chân X sẽ kích hoạt khi nhận tín hiệu 0V từ cảm biến NPN.

• Logic PNP (Sourcing): Nếu đấu chân S0 vào cực âm (0V), các chân X sẽ nhận tín hiệu khi có dòng điện +24V đi vào từ các thiết bị ngoại vi.

• Ứng dụng thực tế: Kỹ thuật này thường dùng để nhận tín hiệu từ cảm biến tiệm cận, công tắc hành trình hoặc tín hiệu “Done” từ các máy công cụ khác.

Kỹ thuật đấu nối tín hiệu đầu ra

Việc đấu nối đầu ra cho phép robot ra lệnh thực thi cho các cơ cấu chấp hành sau khi kết thúc quy trình lập trình robot.

• Điều khiển thiết bị: Các chân Y từ Y0 đến Y19 được dùng để đóng/ngắt cuộn hút của rơ le trung gian 24V hoặc điều khiển trực tiếp các van điện từ.

• Sơ đồ đấu nối: Thông thường, một đầu cuộn dây rơ le nối với chân Y, đầu còn lại nối với cực chung (0V hoặc 24V tùy loại robot) để tạo thành mạch kín.

• Bảo vệ hệ thống: Kỹ thuật viên nên lắp thêm diode chống ngược dòng tại các cuộn dây rơ le để triệt tiêu xung điện áp, bảo vệ cổng Output của robot.

Cách sử dụng I/O trong mã lệnh lập trình

Sau khi hoàn tất kết nối robot estun phần cứng, bạn cần tích hợp các cổng này vào quy trình lập trình robot 6 trục thông qua các lệnh logic.

• Lệnh Wait: Dùng để yêu cầu robot tạm dừng và chờ cho đến khi một chân Input (ví dụ X1) chuyển sang trạng thái On mới tiếp tục di chuyển.

• Lệnh Set/Reset: Dùng để kích hoạt hoặc ngắt tín hiệu tại chân Output (ví dụ Y1) nhằm điều khiển tay kẹp robot mở hoặc đóng tại vị trí đã định.

• Kết hợp logic: Bạn có thể viết các hàm điều kiện (IF…THEN) để robot đưa ra các quyết định xử lý khác nhau dựa trên tín hiệu trả về từ cảm biến đầu vào.

Những lưu ý quan trọng khi lập trình và vận hành Robot ESTUN

Để quy trình lập trình robot diễn ra chính xác và hạn chế tối đa các rủi ro về va chạm hay lỗi hệ thống, kỹ thuật viên cần tuân thủ nghiêm ngặt các hướng dẫn vận hành. Dưới đây là những điểm cốt tử mà bạn phải đặc biệt chú ý trong quá trình cấu hình và làm chủ thiết bị.

Quản lý quyền truy cập và bảo mật hệ thống

Việc phân quyền người dùng là bước đầu tiên để bảo vệ dữ liệu và các kịch bản lập trình robot estun đã được thiết lập.

• Đăng nhập quyền Admin: Để thực hiện các thao tác chuyên sâu hoặc tạo dự án mới, bạn bắt buộc phải đăng nhập vào hệ thống với quyền Administrator.

• Mật khẩu mặc định: Mã truy cập mặc định cho dòng robot này thường là 000000. Tuy nhiên, để đảm bảo an toàn, doanh nghiệp nên thay đổi mật khẩu sau khi bàn giao hệ thống.

• Hạn chế quyền Operator: Đối với nhân viên vận hành thông thường, chỉ nên cấp quyền Operator để chạy hoặc dừng chương trình, tránh việc can thiệp nhầm vào mã lệnh cốt lõi.

Thiết lập vị trí gốc và hiệu chỉnh Tool

Một sai sót nhỏ trong việc xác định tọa độ gốc có thể dẫn đến sai lệch toàn bộ quy trình lập trình robot 6 trục của bạn.

• Thực hiện Homing: Trước khi bắt đầu dạy điểm (Teaching), bạn phải đảm bảo robot đã được đưa về vị trí gốc (Homing) để xác định chính xác tọa độ của các khớp trục.

• Cài đặt lực (Torque): Việc thiết lập lực quán tính phù hợp giúp robot vận hành mượt mà, tránh tình trạng quá tải động cơ khi mang vật nặng.

• Hiệu chỉnh Tool (Tool Calibration): Bạn cần định nghĩa chính xác kích thước và trọng tâm của công cụ lắp trên mặt bích tại mục Position để robot tính toán quỹ đạo di chuyển chuẩn xác nhất.

Sử dụng lệnh di chuyển MovJ và kỹ thuật dạy điểm

Kỹ thuật dạy điểm quyết định độ tinh tế và hiệu suất của một chương trình lập trình robot chuyên nghiệp.

• Lựa chọn lệnh MovJ: Trong quá trình xây dựng chương trình, lệnh di chuyển theo khớp (MovJ) thường được ưu tiên để nối các điểm di chuyển trong không gian rộng.

• Thao tác phím Jog: Bạn phải sử dụng các phím Jog (+/-) trên tay dạy để điều khiển robot đến vị trí thực tế trước khi nhấn lưu tọa độ cho các điểm (như P0, P1…).

• Kiểm tra từng bước: Luôn sử dụng chế độ chạy từng dòng lệnh (Step) để kiểm tra va chạm trước khi cho robot chạy ở tốc độ cao trong chế độ tự động.

Quản lý lỗi hệ thống qua Servo Manager

Trong môi trường công nghiệp, việc xử lý nhanh các lỗi phát sinh giúp duy trì tiến độ sản xuất và giảm thời gian dừng máy (Down-time).

• Truy cập Servo Manager: Khi robot báo lỗi (Alarm), hãy truy cập ngay vào mục Servo Manager trên tay dạy để kiểm tra mã lỗi chi tiết.

• Reset và Clear lỗi: Hệ thống cho phép kỹ thuật viên thực hiện thao tác xóa lỗi (Clear) sau khi đã khắc phục nguyên nhân gây lỗi (như kẹt cơ khí hoặc quá tải điện).

• Tra cứu mã lỗi: Luôn mang theo tài liệu hướng dẫn mã lỗi của ESTUN để đối chiếu và đưa ra phương án xử lý kỹ thuật chính xác nhất.

Quy tắc đấu nối I/O và an toàn điện

Việc kết nối robot estun với các thiết bị ngoại vi cần tuân thủ sơ đồ mạch điện để tránh gây chập cháy bo mạch điều khiển.

• Xác định nguồn điện: Bạn cần làm rõ việc sử dụng nguồn nội (ký hiệu [+] và [-] trên bo mạch) hay nguồn ngoại 24V cho hệ thống cảm biến và xi lanh.

• Logic chân chung S0: Đối với tín hiệu đầu vào, chân S0 là chân chung cực kỳ quan trọng. Nếu S0 đấu vào 0V, các cảm biến PNP sẽ được đấu vào các chân X tương ứng để kích hoạt tín hiệu.

• Kết nối thiết bị an toàn: Luôn ưu tiên kết nối nút dừng khẩn (E-stop) và cảm biến cửa an toàn qua cầu đấu Domino. Kiểm tra kỹ chìa khóa chế độ Local/Remote để tránh việc robot tự động vận hành khi đang có người bảo trì bên trong.

Bạn đang tìm kiếm giải pháp tự động hóa tối ưu cho nhà máy?

Việc lập trình robot và vận hành hệ thống đòi hỏi sự chính xác tuyệt đối và am hiểu sâu về kỹ thuật. Đừng để những khó khăn về kết nối hay cấu hình làm gián đoạn dây chuyền sản xuất của bạn. Hãy liên hệ ngay với đội ngũ kỹ sư giàu kinh nghiệm tại Bình Dương AEC – Đối tác chiến lược của ESTUN tại Việt Nam để được tư vấn giải pháp robot 6 trục trọn gói, từ khảo sát, lắp đặt đến đào tạo vận hành chuyên sâu.

• Hotline hỗ trợ kỹ thuật 24/7: 0904.584.886

• Tư vấn giải pháp: Zalo OA

• Địa chỉ: 87-98 Khuất Duy Tiến, Thanh Xuân, Hà Nội

Các câu hỏi thường gặp khi lập trình Robot ESTUN

Tại sao tôi không thể tạo dự án mới trên tay dạy?

Bạn cần kiểm tra lại quyền đăng nhập. Chỉ có quyền Programmer hoặc Administrator mới có thể tạo hoặc xóa các tệp dự án trong mục Project.

Làm thế nào để robot ESTUN di chuyển theo đường thẳng tắp?

Trong giao diện lập trình robot, thay vì dùng lệnh MovJ, bạn hãy sử dụng lệnh MovL (Move Linear). Robot sẽ tự động tính toán để đầu công cụ di chuyển chính xác theo một đường thẳng giữa hai điểm.

Tôi phải làm gì khi robot báo lỗi “Encoder Communication Error”?

Lỗi này thường do kết nối robot estun phần cáp tín hiệu bị lỏng hoặc nhiễu. Bạn hãy kiểm tra lại giắc cắm Encoder tại Controller và đảm bảo dây tiếp địa đã được đấu nối đúng kỹ thuật.